Geotermalna toplotna črpalka ali zemeljska toplotna črpalka je toplotna črpalka, ki za svoj vir izrablja visoke temperature, ki se nahajajo po površjem zemlje. Ravno te so glavna prednost in vir njene učinkovitosti, ki je običajno mnogo višja od učinkovitosti tistih, ki za vir toplote izrabljajo zrak. COP koeficient oz. grelno številko, s katerim merimo energetski izkoristek, ki ga proizvede toplotna črpalka, se pri izrabi zemeljskih virov giblje med 3,5 in 4. Toplotna črpalka lahko tako iz zemeljske energije proizvede tudi 4 krat več toplotne energije, kot jo sama porabi za delovanje.
Razlog tej učinkovitosti je, da ostaja kakšen meter pod površjem zemlje, temperatura precej konstantna skozi celotno leto. Medtem, ko se temperatura zraka hitro spreminja ob menjavi letnih časov, temperatura pod zemljo ni povržena tako velikim spremembam. Čeprav so lahko zunanje temperature lahko že globoko pod ničlo, bo temperatura prsti v globini zemlje ostala enaka kot v poletnem času. Toplotna črpalka izkorišča to toploto, kar je najpomembnejši razlog njene energetske učinkovitosti.
Geotermalna toplotna črpalka ima v primerjavo z zračno tudi določene slabosti. Predvsem gre za visoke investicijske stroške, ki jih zahteva začetna postavitve takšne črpalke, saj je potrebno veliko dela za postavitev sistema nekaj metrov pod zemljo. Prav tako ima zemeljska toplotna črpalka odločene omejitve, saj za njeno postavitev potrebujemo relativno veliko zemljišče. Ko je toplotna črpalka enkrat nameščena, tega zemljišča ne moremo zagraditi ali asfaltirati. Energetska učinkovitost, ki jo ponuja zemeljska toplotna črpalka ima tako svojo ceno, ki je izražena predvsem v visokih investicijskih stroških in razpoložljivosti zemljišča.